揭秘“中国造”骨科手术机器人：误差仅0.8毫米

　　C型臂对患者进行三维影像扫描，图像随即被同步传输至骨科手术机器人系统。根据图像，医生在导航系统屏幕上设计好钉道，机器人的机械臂将手术工具精确定位到手术位置，套筒指向目的钉道的进钉点。

　　沿着套筒钻入导针，确认位置无误后，医生小心翼翼地把一枚直径4毫米的空心螺钉套进导针固定、拔出导针。随着C型臂对患者进行再次扫描，确认螺钉位置与规划一致，一台行云流水的骨科手术完成了。

　　9月15日，在四川省人民医院经历了一台胸椎与腰椎骨折内固定术后，患者小军(化名)的腰背部仅有4个1厘米左右的小孔，而传统骨折内固定术后则会留下长达15厘米的切口——这一改变，源于“中国造”骨科手术机器人。

　　“若是采用传统手术法，只能进行敞开式手术，并且由于缺少可视化设备，要反复的透视定位，手术时间长，创口和出血量大，精确性较低，病人康复时间长。”该医院骨科副主任胡豇告诉记者，骨科手机机器人使手术时间缩短几十分钟，无需植入钢板，螺钉精确定位，伤口只有1厘米。“不仅达到了微创、精准，还比传统手术减少约75%的辐射。”

　　据了解，目前全球手术机器人分为两种类型。一类是“达芬奇”手术机器人，这类手术机器人主要是进行腹腔微创手术，擅长缝合与剥离、但看不见深部组织，骨科手术用不上。另一类则是骨科手术机器人。

　　“不同于表面软组织，骨科手术无法直视术野，更像是在一个坚硬的暗箱内操作，需要深层三维空间的精确定位。”胡豇说，因此骨科手术机器人有三大难题：看不见、打不准、拿不稳。

　　在小军的手术中使用的“天玑”三代骨科手术机器人，则克服了这三大难题。该机器人是地地道道的“中国造”，实现了2D与3D图像精确配准、机器人随动算法、机器人力反馈安全控制算法、综合避障算法，“在机器人控制、患者实时跟踪和路径自动补偿等领域实现了重大突破，基于术中实时三维影像的机器人精准定位误差达到0.8毫米。”胡豇表示。

　　据了解，目前“中国造”骨科手术机器人能够开展脊柱全节段(颈椎、胸椎、腰椎、骶椎)、骨盆及四肢骨科手术，正在填补多项手术机器人的国际空白。